개요

터틀봇이란 무엇인가요?

터틀봇은 ROS 표준 플랫폼 로봇입니다. 거북이는 1967 년 교육용 컴퓨터 프로그래밍 언어 로고에 의해 구동 된 거북이 로봇에서 파생되었습니다. 또한 ROS의 기본 튜토리얼에 처음 등장하는 터틀심 노드는 로고 거북이 프로그램의 명령 시스템을 모방 한 프로그램입니다. 또한 ROS의 기호로 거북이 아이콘을 만드는 데 사용됩니다. ROS 로고에 사용 된 아홉 개의 점은 거북이의 뒷껍질에서 파생되었습니다. 로고의 거북이에서 유래 한 TurtleBot은 TurtleBot을 통해 ROS를 처음 접하는 사람들에게 쉽게 가르치고 로고를 사용하여 컴퓨터 프로그래밍 언어를 가르치도록 설계되었습니다. 그 이후로 TurtleBot은 개발자와 학생들 사이에서 가장 인기있는 플랫폼 인 ROS의 표준 플랫폼이되었습니다.

TurtleBot 모델에는 3 가지 버전이 있습니다. TurtleBot1은 Tully (Open Robotics의 플랫폼 관리자)와 Willow Garage의 Melonee (Fetch Robotics의 CEO)가 ROS 배포를 위해 iRobot의 Roomba에 기반을 둔 연구 로봇 인 Create를 기반으로 개발했습니다. 그것은 2010 년에 개발되었으며 2011 년부터 판매되고 있습니다. 2012 년 TurtleBot2는 연구 로봇 인 iClebo Kobuki를 기반으로 Yujin Robot에 의해 개발되었습니다. 2017 년 TurtleBot3는 이전 모델의 부족한 기능과 사용자의 요구를 보완하는 기능으로 개발되었습니다. TurtleBot3는 운전을 위해 ROBOTIS 스마트 액추에이터 다이나믹셀을 채택했습니다. TurtleBot 시리즈에 대한 자세한 내용은 다음 링크를 참조하십시오.

TurtleBot3는 교육, 연구, 취미 및 제품 프로토 타이핑에 사용할 수있는 작고 저렴하며 프로그래밍 가능한 ROS 기반 모바일 로봇입니다. TurtleBot3의 목표는 플랫폼의 크기를 획기적으로 줄이고 기능과 품질을 희생하지 않고도 가격을 낮추는 동시에 확장성을 제공하는 것입니다. TurtleBot3는 기계 부품을 재구성하고 컴퓨터 및 센서와 같은 선택적 부품을 사용하는 방법에 따라 다양한 방법으로 사용자 정의 할 수 있습니다. 또한 TurtleBot3는 견고한 임베디드 시스템, 360도 거리 센서 및 3D 인쇄 기술에 적합한 비용 효율적이고 작은 크기의 SBC로 진화했습니다.

TurtleBot3의 핵심 기술은 SLAM, 네비게이션 및 조작으로, 홈 서비스 로봇에 적합합니다. TurtleBot은 SLAM(동시 현지화 및 매핑) 알고리즘을 실행하여 맵을 빌드하고 방 주변을 운전할 수 있습니다. 또한 노트북, 조이패드 또는 Android 기반 스마트 폰에서 원격으로 제어 할 수 있습니다. 터틀봇은 방에서 걸을 때 사람의 다리를 따라갈 수도 있습니다. 또한 TurtleBot3는 OpenMANIPULATOR와 같은 조작기를 부착하여 물체를 조작 할 수있는 모바일 조작기로 사용할 수 있습니다. OpenMANIPULATOR는 TurtleBot3 와플 및 와플 파이와 호환된다는 장점이 있습니다. 이러한 호환성을 통해 자유의 부족을 보완 할 수 있으며 TurtleBot3가 가지고있는 SLAM 및 탐색 기능을 갖춘 서비스 로봇으로서 더 큰 완성도를 가질 수 있습니다.

ROS와 터틀봇에 기여하는 방법?

우리는 TurtleBot3 AutoRace 및 Task Mission과 함께 ROS Development Studio (RDS)에서 TurtleBot3 및 OpenManipulator를 사용하여 온라인 경쟁을 준비하고 있습니다. 이 온라인 대회에 무료로 참가하고 SLAM, Navigatin, 자율 주행, 정의 된 규칙에서 조작에 대해 배울 수 있습니다. 이 온라인 경쟁에서 서로 놀자!

• ROS 개발 스튜디오 하우투

• 터틀봇3 오토레이스

이에 대한 자세한 정보가 필요하거나 원격 PC에서 실행하려는 경우 자율 주행 섹션을 방문하십시오.

• TurtleBot3 및 OpenManipulator를 사용한 작업 임무

이에 대한 자세한 정보가 필요하거나 원격 PC에서 시작하려는 경우 조작 섹션을 방문하십시오.

ROS 개발 스튜디오 (RDS)는 웹 브라우저만을 사용하여 모든 로봇을 프로그래밍하고 테스트 할 수있는 온라인 IDE입니다. RDS를 사용하면 자동 완성이 포함 된 이미 설정된 IDE 환경을 통해 로봇을위한 ROS 프로그램을 더 빠른 방식으로 개발할 수 있습니다. 제공된 시뮬레이션 로봇에서 프로그램을 실시간으로 테스트합니다. 제공된 시뮬레이션을 사용하거나 직접 업로드하십시오. 프로그래밍 결과를 빠르게 확인할 수 있습니다. 그래픽 ROS 도구를 사용하여 디버그합니다. 실제 로봇에서 RDS에서 개발 한 것을 테스트하십시오 (이 모든 것이 설치없이 웹 브라우저 만 사용하고 운영 체제에 의해 제한되지 않는 경우). 윈도우, 리눅스 또는 OSX를 사용하여 ROS 용으로 개발하십시오. The Construct에서 제공하는 TurtleBot3 관련 강의 및 참고 자료에 대한 자세한 내용은 다음 링크를 참조하십시오.

• 비디오 # 1 https://youtu.be/5XERzM6ZfJg
• 비디오 # 2 https://youtu.be/AamHifhvNMs
• 비디오 # 3 https://youtu.be/72SDxhgmnBg
• 소스 코드 https://github.com/arixrobotics/fira_maze

• 자세한 내용은 다음 페이지를 참조하십시오.

• "몬카" vs. "닌자 거북이" https://youtu.be/OdLsbAMy7m0
• "거북이 기계" vs. "터틀봇 6" https://youtu.be/L8PHxUR54dM
• 더 많은 비디오를 보려면 다음 링크를 참조하십시오.

• 자세한 내용은 다음 페이지를 참조하십시오.

• 대회는 11월 15일부터 17일까지 한국 대구에서 개최된다.

• 터틀봇3 오토레이스의 공식 출시

  • 오토레이스 소스 코드
  • 오토레이스 트랙
  • 오토레이스 심판 시스템

• 참가자 출처

  장소	팀	소스 링크
  1	리얼라이스도둑	깃허브
  2	아이언하트	깃허브
  3	로비트	깃허브
  4	로드	깃허브
  5	런허니	깃허브
  6	셜로틱스	깃허브
  7	FastAndFurious	깃허브
  8	보노보노	깃허브
  9	다시 시작다시 시작	깃허브
  10	한조	깃허브
  11	코디스	곧 출시 될 예정입니다.
  12	영	깃허브
  13	칸다이나믹스	깃허브
  14	시나	은퇴
  15	함께차차차	은퇴

• 공식 티저 #1

• 공식 티저 #2

• 공식 파이널 비디오

• 비디오 - 팀 RealRiceThief (1위)

• TurtleBot3는 MIT DuckieTown 엔지니어링의 오픈 소스에서 주행 자율성을 테스트했습니다.